被告人当庭认罪也可以上诉的，只要不服一审判决或者裁定都可以上诉。《刑事诉讼法》第二百二十七条 被告人、自诉人和他们的法定代理人，不服地方各级人民法院第一审的判决、裁定，有权用书状或者口头向上一级人民法院上诉。被告人的辩护人和近亲属，经被告人同意，可以提出上诉。

附带民事诉讼的当事人和他们的法定代理人，可以对地方各级人民法院第一审的判决、裁定中的附带民事诉讼部分，提出上诉。

对被告人的上诉权，不得以任何借口加以剥夺。

对于被告人提出上诉或者人民检察院提出抗诉的案件，经二审审理后如果认为原判决事实不清或者证据不足，或者违反诉讼程序，或者适用认罪认罚从宽程序错误的，应裁定撤销原判，发回原审法院重新审判。

但是，对原判决认定事实和适用法律正确，唯量刑不当的认罪认罚上诉案件，二审法院不得以原判决事实不清楚或者证据不足为由发回原审法院重新审判;对发回重新审判的案件，如果有新的犯罪事实，或者自首、坦白等情节指控不成立的，经人民检察院补充起诉或者变更起诉后，可以加重被告人的刑罚，但不得对被告人再次适用认罪认罚从宽程序进行审理。

《关于适用认罪认罚从宽制度的指导意见》第九条

办理认罪认罚案件，应当区别认罪认罚的不同诉讼阶段、对查明案件事实的价值和意义、是否确有悔罪表现，以及罪行严重程度等，综合考量确定从宽的限度和幅度。在刑罚评价上，主动认罪优于被动认罪，早认罪优于晚认罪，彻底认罪优于不彻底认罪，稳定认罪优于不稳定认罪。

犯罪嫌疑人、被告人自愿如实供述自己的罪行，对指控的犯罪事实没有异议，同意量刑建议，签署具结书的，可以依法从宽处理。

具有下列情形之一的，不适用认罪认罚从宽制度：

(一)犯罪嫌疑人、被告人是尚未完全丧失辩认或者控制自己行为能力的精神病人的;

(二)未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人、辩护人对未成年人认罪认罚有异议的;

(三)犯罪嫌疑人、被告人行为不构成犯罪的;

(四)其他不宜适用的情形。

认罪认罚的制度是我国的常见的刑事诉讼中的制度之一，此时认罪认罚的制度不仅仅是体现了我国的刑事法律规定的严格的一面，也是体现了我国的法律法规人性化的一面。