制作红薯煮稀饭需要以下食材：红薯、糯米、水、糖、牛奶（可选）。

以下是具体步骤：

1. 将糯米淘洗干净，泡水半小时备用；

2. 红薯洗净去皮，切成小块备用；

3. 将糯米放入锅中，加入适量清水，用中火煮至煮熟；

4. 将红薯块加入锅中，继续煮制20-30分钟；

5. 加入适量的糖，搅拌均匀；

6. 如果喜欢口感更加绵软，可以加入适量牛奶并继续煮制5-10分钟即可。

如果想让红薯煮稀饭更加美味，可以加入适量的椰浆、蜜枣、桂圆等配料，增加口感和营养。